La plateforme Drones regroupe plusieurs systèmes aériens expérimentaux, notamment les quadrirotors X500, le drone FIRNAS développé au laboratoire et les microdrones Crazyflie.
Elle constitue un environnement d’expérimentation pour le développement et l’évaluation de méthodes de localisation, d’estimation d’état, de commande, de suivi de trajectoire et de navigation autonome des systèmes aériens.
Les moyens expérimentaux comprennent notamment un système optique de capture de mouvement Vicon (Motion Capture System), permettant de mesurer en temps réel la position et l’orientation des drones dans un espace de vol instrumenté.
Les architectures embarquées mobilisent des contrôleurs de vol, des calculateurs embarqués et des environnements logiciels tels que PX4 et ROS 2, selon les configurations. Les activités techniques portent sur l’intégration matérielle et logicielle, les communications entre systèmes, l’acquisition et la synchronisation des données, ainsi que la préparation et la réalisation des essais, depuis la simulation jusqu’à l’expérimentation en vol.
Thématiques de recherche
- Localisation
- Estimation d’état
- Commande
- Suivi de trajectoire
- Navigation autonome
Drones et moyens expérimentaux
- Quadrirotors X500Drones expérimentaux
- FIRNASDrone développé au laboratoire
- CrazyflieMicrodrones
- ViconCapture de mouvement, espace de vol instrumenté
- PX4 et ROS 2Environnements logiciels
Équipe
Responsable scientifique : Sofiane Ahmed Ali. Responsable technique : Hocine Yakoubi.
Citer cette page
Drones — Plateforme Drones. Laboratoire IBISC, Université d'Évry Paris-Saclay. https://www.ibisc.univ-evry.fr/plateformes/drones/