Houssem-Eddine Benseddik soutient sa thèse de doctorat: « Estimation de la rotation 3D : Approches denses et génériques basées images sphériques » le jeudi 21 décembre 2017

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Houssem-Eddine Benseddik soutient sa thèse de doctorat: « Estimation de la rotation 3D : Approches denses et génériques basées images sphériques » le jeudi 21 décembre 2017

Houssem-Eddine Benseddik soutient sa thèse de doctorat: « Estimation de la rotation 3D : Approches denses et génériques basées images sphériques » le jeudi 21 décembre 2017.

Titre: Estimation de la rotation 3D : Approches denses et génériques basées images sphériques

Résumé:

Cette thèse traite du problème de la localisation et de l’estimation du mouvement de rotation dans le contexte de l’analyse d’images sphériques. Plus précisément, le but de ce manuscrit est le développement d’algorithmes génériques d’estimation de la rotation 3D entre les images issues de caméras monoculaires conventionnelles et non-conventionnelles (catadioptrique, fisheye, … ). Les contributions principales de la thèse reposent sur l’exploitation de la riche information d’intensité lumineuse dans l’image, notamment omnidirectionnelle, pour accomplir l’estimation des rotations 3D, y compris les larges. Une première contribution de la thèse est la proposition d’une nouvelle représentation de l’intensité lumineuse de l’image sous forme d’un objet 3D de topologie sphérique. Le calcul de coefficients de la transformée en harmoniques sphériques directement à partir du maillage de l’objet, est accompagné de la décomposition SVD, permettant d’estimer la rotation qui lie les deux images. La deuxième contribution de la thèse est une solution analytique d’estimation de la rotation reposant sur une stratégie dense et indirecte de capture de l’intensité lumineuse de l’image, par le biais de moments photométriques sphériques. Le formalisme théorique établi vise à définir une modélisation analytique de la matrice d’interaction relative aux moments photométriques. En utilisant les propriétés de cette solution, nous proposons trois approches de l’estimation de la rotation 3D entre deux images sphériques. L’étude de performances menée montrent que nos approches permettant d’estimer efficacement la rotation 3D de l’image sphérique. Pour finir, plusieurs scénarios d’expérimentations sont proposés et effectués. Ces derniers incluent les environnements intérieurs et extérieurs.

Mots-clés: Approches denses; Estimation de la rotation 3D; Image sphérique; Représentation SPHARM; Harmoniques sphériques; Moments sphériques

  • Date: 21/12/2017, 14h
  • Lieu: IBISC, site Pelvoux
  • Doctorant: Houssem-Eddine BENSEDDIK, équipe SIMOB
  • Directrice de thèse coté IBISC: Samia BOUCHAFA-BRUNEAU (PR Univ. Evry)
  • Document de thèse sur HAL