Maysoon GHANDOUR soutient sa thèse de doctorat le mardi 29 septembre 2026 : "Architecture de contrôle distribuée en temps réel pour les robots humanoïdes" (see English version above)

Maysoon GHANDOUR soutient sa thèse de doctorat le mardi 29 septembre 2026, 9h, Université d’Évry Site Pelvoux, salle Ax101.

La soutenance sera suivie d’un pot en salle Bx04, auquel vous êtes toutes et tous conviés.

Titre: Architecture de contrôle distribuée en temps réel pour les robots humanoïdes.

Résumé

Les systèmes robotiques humanoïdes évoluent vers des architectures mécatroniques distribuées et intelligentes, nécessitant une coordination étroite entre la perception et la commande. Ils intègrent de nombreux capteurs, actionneurs et unités de calcul opérant sous des contraintes temps réel strictes, rendant la cohérence de la chaîne de commande critique pour les mouvements dynamiques et l’interaction sûre avec l’humain. Cette thèse propose une architecture de commande distribuée en temps réel qui structure le calcul, la communication et la commande. L’approche distribue la prise de décision sur plusieurs niveaux tout en assurant un comportement temporel cohérent de la perception à l’actionnement. L’architecture est implémentée à partir de technologies open source et validée sur une plateforme humanoïde à travers deux sous-systèmes : un haut du corps hydraulique à 20 degrés de liberté réalisant des mouvements dynamiques, et une tête humanoïde électrique à 12 degrés de liberté pour la coordination multi-modale, démontrant sa robustesse, son extensibilité et son caractère générique.

Composition du jury de thèse/Doctoral thesis jury composition

Membre du jury	Titre	Lieu d’exercice	Fonction dans le jury
Bertrand TONDU	Professeur des Universités	INSA Toulouse	Rapporteur
Thibaut RAHARIJAONA	Professeur des Universités	Université de Lorraine	Rapporteur
Khaled AL-BEGAIN	Professeur	Kuwait College of Science and Technology	Examinateur
Chouki SENTOUH	Professeur des Universités	Université Polytechnique Hauts-de-France	Examinateur
Luc CHASSAGNE	Professeur des Universités	Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines	Examinateur
Fouzia BOUKOUR	Directrice de Recherche IFSTTAR	Université Gustave Eiffel	Examinatrice
Moustapha DOUMIATI	Enseignant-Chercheur	École Supérieure d’Électronique de l’Ouest (ESEO)	Examinateur
Jean-Claude RASSOU	Industriel	Kalysta Actuation	Membre invité
Samer ALFAYAD	Professeur des Universités	Université Évry Paris-Saclay	Directeur de thèse
Naïma AÏT OUFROUKH MAMMAR	Maître de Conférences HDR	Université Évry Paris-Saclay	Co-directrice de thèse

Maysoon GHANDOUR will defend her doctoral thesis on Tuesday, September 29, 2026, at 9 a.m., at the University of Évry, Pelvoux Campus, room Ax101.

The defense will be followed by a reception in room Bx04, to which you are all warmly invited.

Title : Distributed Real-Time Control Architecture for Humanoid Robots.

Abstract

Humanoid robotic systems are evolving toward distributed, intelligent mechatronic architectures requiring coordinated decision-making across perception and control. These systems integrate numerous sensors, actuators, and computing units operating under strict real-time constraints, making consistent coordination a major challenge for dynamic motion and safe human interaction. This thesis addresses this challenge by proposing a distributed real-time control architecture that structures computation, communication, and control across humanoid robotic systems. The approach distributes decision-making across multiple layers while enforcing consistent timing behavior from sensing to actuation. The architecture is implemented using open-source technologies and validated on a real humanoid platform through two subsystems: a hydraulically actuated upper body with 20 degrees of freedom performing highly dynamic motions, and a humanoid head driven by electric actuators with 12 degrees of freedom enabling multi-modal coordination, demonstrating its robustness, scalability, and generality.

Jury member	Title	Institution	Role in the jury
Bertrand TONDU	Full Professor	INSA Toulouse	Reviewer
Thibaut RAHARIJAONA	Full Professor	Université de Lorraine	Reviewer
Khaled AL-BEGAIN	Professor	Kuwait College of Science and Technology	Examiner
Chouki SENTOUH	Full Professor	Université Polytechnique Hauts-de-France	Examiner
Luc CHASSAGNE	Full Professor	Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines	Examiner
Fouzia BOUKOUR	Research Director IFSTTAR	Université Gustave Eiffel	Examiner
Moustapha DOUMIATI	Associate Professor	École Supérieure d’Électronique de l’Ouest (ESEO)	Examiner
Jean-Claude RASSOU	Industry representative	Kalysta Actuation	Invited member
Samer ALFAYAD	Full Professor	Université Évry Paris-Saclay	Thesis director
Naïma AÏT OUFROUKH MAMMAR	Associate Professor (HDR)	Université Évry Paris-Saclay	Thesis co-director

Date: mardi 29/09/2026, 9h
Lieu: Université d’Évry, Site Pelvoux, salle Ax101, 36 rue du Pelvoux, 91080 ÉVRY-COURCOURONNES
Pot: salle Bx04, à l’issue de la soutenance
Doctorante : Maysoon GHANDOUR (Université Évry Paris-Saclay, IBISC équipe IRA2)
Direction de thèse: Samer ALFAYAD (PR Univ. Évry, IBISC équipe IRA2), directeur de thèse ; Naïma AÏT OUFROUKH MAMMAR (MCF HDR Univ. Évry, IBISC équipe SIAM), co-directrice de thèse