TITRE : Système mécatronique innovant pour robot mobile omnidirectionnel
Mots clés :Systèmes mécatroniques, Robots Mobiles omnidirectionnels, Modélisation & Commande, Optimisation Algorithmes
Objectif du stage
Introduire une généralisation pour le cas de roulettes disposées avec un angle variable commandable.
Plan du travail
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Mission 1 |
Recherche bibliographique et état de l’art sur ce qui se fait en relation avec la problématique concernant la modélisation, la planification et le contrôle de OMR à 3/4 roues. |
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Mission 2 |
Etablir un cahier des charges. |
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Mission 3
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Réaliser une étude de modélisation cinématique et dynamique en introduisant le DoF supplémentaire pour estimer l’enveloppe de manœuvrabilité. |
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Mission 4 |
Proposer un schéma de contrôle intégré bas-niveau/hautniveau de l’actionneur de commande des roulettes. |
Direction de stage
- Lamri NEHAOUA (MCF Univ. Évry, IBISC équipe SIAM) – lamriDOTnehaouaATuniv-evryDOTfr
- Samer ALFAYAD (PR Univ. Évry, IBISC équipe IRA2) – samerDOTalfayadATuniv-evryDOTfr
- Date de l’appel : 18/05/2021
- Statut de l’appel : Pourvu
- Encadrement coté IBISC : Lamri NEHAOUA (MCF Univ. Évry, IBISC équipe SIAM), Samer ALFAYAD (PR Univ. Évry, IBISC équipe IRA2)
- Sujet de stage niveau Master 2 (format PDF)
- Web équipe SIAM
- Web équipe IRA2
