Majda FOUKA soutient sa thèse de doctorat le jeudi 5 décembre 2019: « Contributions à l’Identification Paramétrique et à l’Observation des Véhicules à Deux-Roues Motorisés »

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Majda FOUKA soutient sa thèse de doctorat le jeudi 5 décembre 2019: « Contributions à l’Identification Paramétrique et à l’Observation des Véhicules à Deux-Roues Motorisés »

Majda FOUKA soutient sa thèse de doctorat le jeudi 5 décembre 2019 à 14h, IBISC site Pelvoux, Amphithéâtre Bx30.

Titre: Contributions à l’Identification Paramétrique et à l’Observation des Véhicules à Deux-Roues Motorisés

Mots clés: Motos (V2RM);  Systèmes d’aide à la conduite;  Identification;  Observation; Fonction de risque

Résumé:

Au cours des dernières années, la mobilité routière a été marquée par la croissance considérable du trafic des Véhicules à Deux-Roues Motorisés (V2RM).  Cependant,  les conducteurs de deux-roues motorisés sont considérés comme les usagers de la route les plus vulnérables.  Le retard dans le développement des  systèmes de sécurité passifs et actifs pour les motos est considérable.
Dans ce contexte, l’objectif principal de la thèse est de concevoir des systèmes d’assistance à la conduite, ARAS (Advanced Rider Assistance Systems), pour les V2RM pouvant alerter ces conducteurs en amont des situations de conduite dangereuses.
Par ailleurs, la synthèse de ces approches répondant à certaines exigences (modélisation, structure simple, précision, instrumentation) constitue un défi supplémentaire.
La première partie de thèse est consacrée aux algorithmes d’identification classiques.  La deuxième partie concerne des observateurs basés  modèles. Ensuite, nous nous somme penchés sur des méthodes alternatives aux approches d’identification, notamment  des techniques d’estimations basées identification. En outre, ce manuscrit introduit un algorithme d’auto-calibration pour l’alignement des unités de mesure inertielle (IMU).
La dernière partie de cette thèse traite des  indicateurs objectifs (comportement sur/sous vireur de la moto et la distance de sortie de la voie de circulation) pour la quantification du risque.

Les contributions de la thèse sont  présentées en deux parties. Dans la première partie,  nous supposons qu’il n’y a pas de couplage inertiel entre le dirigeable et le RPC. Ainsi nos recherches ne concernent que le RPC en tenant compte de la mobilité de la base suspendue par des câbles considérés dans un premier temps comme idéaux, puis les phénomènes  d’affaissement et de flexibilité des câbles seront pris en compte. La conception de la commande de ce système doit aussi intégrer une répartition optimale de la tension car les câbles doivent à chaque configuration rester tendus.  Dans la deuxième partie, nous abordons l’analyse du  système global en considérant l’effet de couplage inertiel entre la charge utile suspendue et le dirigeable. Le modèle dynamique de ce système multicorps formé par le dirigeable et le RPC peut être modélisé comme une interconnexion de sous-systèmes d’ordre inférieur. Nous supposons que le dirigeable gros porteur est un sous-système faiblement couplé. En se basant sur cette hypothèse, un contrôleur décentralisé est proposé permettant de contrôler indépendamment  le dirigeable et le RPC. Les résultats des simulations  numériques sont présentés et montrent la robustesse de ce contrôleur.

  • Date: jeudi 05/12/2019, 14h
  • Lieu: IBISC site Pelvoux, Amphithéâtre Bx30
  • Doctorante: Majda FOUKA, IBISC équipe SIAM
  • Direction de thèse coté IBISC: Saïd MAMMAR (PR Univ. Evry, IBISC équipe SIAM), Hichem ARIOUI (MCF HDR Univ. Evry, IBISC équipe SIAM)
  • Le document de thèse est disponible sur HAL