Sujet : «Étude, conception mécatronique et mise en œuvre d’une plateforme expérimentale d’un bras manipulateur aérien »
Contexte
Le sujet de ce stage rentre dans le domaine de la robotique aérienne et concerne l’une des thématiques de recherche de notre laboratoire IBISC. Dans nos recherches, nous nous intéressons à la modélisation et au contrôle d’un engin volant équipé d’un bras manipulateur (à 3 DDL). Ce bras manipulateur devra être capable de transporter et de manipuler des objets tout en garantissant une certaine stabilité pendant le vol. Ce stage consiste à étudier, à concevoir et à mettre en œuvre une plateforme expérimentale permettant la validation d’un prototype virtuel de l’ensemble du système engin volant – bras manipulateur. Un exemple d’une architecture du système sera fourni (Fig. 1).
Objectifs du stage
Le programme de ce stage sera le suivant :
- Revue bibliographie des plateformes expérimentales existantes
- Étude du modèle existant sous SimMechanics
- Conception mécatronique du modèle de ce bras manipulateur aérien
- Dimensionnement des composants hardware
- Mise en œuvre de la plateforme expérimentale, essais et validation
Conditions du stage
Le/la stagiaire intégrera l’équipe IRA2 du laboratoire IBISC.
Encadrement
- Laredj BENCHIKH Email: laredj.benchikh at univ-evry.fr
Localisation du stage
Laboratoire IBISC, équipe IRA²
36, rue du Pelvoux, 91080 ÉVRY-COURCOURONNES
Durée
6 mois à partir de février-mars 2023
Références bibliographiques
[1] K.BOUZGOU, L. BENCHIKH, L. NOUVELIERE, Z. AHMED-FOITIH, Y. BESTAOUI, Combined Algorithms for Analytical Inverse Kinematics Solving and Control of the Q-PRR Aerial Manipulator, Mechanics Based Design of Structures and Machines, Volume 50, Publication en ligne, décembre 2022. [HAL IBISC]
[2] BOUZGOU, Kamel, BENCHIKH, Laredj, NOUVELIERE, Lydie, et al. A Novel Aerial Manipulation Design, Modelling and Control for Geometric CoM Compensation. In : ICINCO (2). 2019. p. 475-482. [HAL IBISC]
[3] KHAMSEH, Hossein Bonyan, JANABI-SHARIFI, Farrokh, et ABDESSAMEUD, Abdelkader. Aerial manipulation—A literature survey. Robotics and Autonomous Systems, 2018, vol. 107, p. 221-235.
[4] RUGGIERO, Fabio, TRUJILLO, Miguel Angel, CANO, Raul, et al. A multilayer control for multirotor UAVs equipped with a servo robot arm. In : 2015 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA). IEEE, 2015. p. 4014-4020.
[5] BELLICOSO, Carmine Dario, BUONOCORE, Luca Rosario, LIPPIELLO, Vincenzo, et al. Design, modeling and control of a 5-DoF light-weight robot arm for aerial manipulation. In : 2015 23rd Mediterranean Conference on Control and Automation (MED). IEEE, 2015. p. 853-858.
[6] ZHENG-WEN, L. I., GUO-LIANG, Zhang, WEI-PING, Zhang, et al. A simulation platform design of humanoid robot based on SimMechanics and VRML. Procedia Engineering, 2011, vol. 15, p. 215-219.
Figure 1 : Modèle du bras manipulateur aérien
- Date de l’appel : 08/12/2022
- Statut de l’appel : Pourvu
- Contacts coté IBISC: Laredj BENCHIKH (MCF Univ. Évry, IBISC équipe IRA2)
- Sujet de stage niveau Master 2 (format PDF)
- Web équipe IRA2
